多軸機器人的種類與優劣勢一覽

近些年，國外機器人廠家紛紛拿出各家本領，以搶占中國國內日益漸長的自動化高端新市場，這引發了我們對于多軸工業機器人的深入思考，它具有哪些獨特的技術優勢，存在哪些研發難點，近年來國際上發布了哪些工業七軸機器人產品，我國多軸工業機器人的研發及產業化又進入了哪一階段？

__多軸工業機器人到底應該有幾個軸？__

目前，工業機器人已經被廣泛應用于各行各業，但我們也發現，工業機器人不僅形狀各異，其軸數也各不相同。所謂工業機器人的軸，可以用專業的名詞自由度來解釋，如果機器人具有三個自由度，那么它可以沿x，y，z軸自由的運動，但是它卻不能傾斜或者轉動。當機器人的軸數增加，對機器人而言，就是更高的靈活性。那么工業機器人應該有幾個軸才合理呢？

三軸機器人也被稱為直角坐標或者笛卡爾機器人，它的三個軸可以允許機器人沿三個軸的方向進行運動，這種機器人一般被用于簡單的搬運工作之中。凱尼克三軸龍門組合應用于激光切割、點膠、搬運等行業。

    四軸機器人，可以沿著x，y，z軸進行轉動，與三軸機器人不同的是，它具有一個獨立運動的第四軸，一般來說SCARA機器人就可以被認為是四軸機器人。

四軸機器人還有一種是四軸龍門組合方式，在焊接領域應用廣泛。

    五軸機器人是許多工業機器人的配置，這些機器人可以通過x，y，z三個空間周進行轉動，同時可以依靠基座上的軸實現轉身的動作，以及手部可以靈活轉動的軸，增加了其靈活性。五軸機器人是目前國外機器人廠家的主要市場，目前國外在五軸技術上面領先于國內，在高要求行業使用較多。

    六軸機器人可以穿過x，y，z軸，同時每個軸可以獨立轉動，與五軸機器人的最大區別就是，多了一個可以自由轉動的軸。六軸機器人的代表就是優傲機器人，通過機器人身上的藍色蓋子，你可以很清楚的計算出機器人的軸數。

    七軸機器人，又稱為冗余機器人，相比六軸機器人額外的軸允許機器人躲避某些特定的目標，便于末端執行器到達特定的位置，可以更加靈活的適應某些特殊工作環境。

隨著軸數的增加，機器人的靈活性也隨之增長。但是，在目前的工業應用中，用得最多的是三軸、四軸和六軸的工業機器人，這是因為，在某些應用中，并不需要很高的靈活性，使用在一般的碼垛搬運、抓取中，不需要高復雜的應用，而三軸和四軸機器人具有更高的經濟成本效益，并且三軸和四軸機器人在速度上也具有很大的優勢。